Robot control is the backbone of robotics, an essential discipline in the maintenance of high quality and productivity in modern industry.
The most common method of control for industrial robotic manipulators relies on the measurement and amendment of joint displacement: so-called joint-space control.
Control of Robot Manipulators in Joint Space addresses robot control in depth, treating a range of model-based controllers in detail: proportional derivative; proportional integral derivative; computed torque and some adaptive variants.
Using varying combinations of the text's four parts: robot dynamics and mathematical preliminaries; set-point model-based control; tracking model-based control; and adaptive and velocity-independent control A complete course in robot control based on joint space can be constructed for senior undergraduates or masters students.
Other areas of study important to robotics, such as kinematics, receive attention within the case studies which are based around a 2-degrees-of-freedom planar articulated arm termed the Pelican prototype and used throughout to test the examined controllers by experimentation.
In addition to the written text, auxiliary resources are available in the form of pdf projector presentations for the instructor to use in lectures and as printed class aids for students, and a pdf solutions manual.
All of this labour-saving supplementary material can be downloaded from the Springer website.
About the Author Rafael Kelly has occupied teaching positions at National University of Mexico (UNAM) m University of Nuevo Le n, ITESM, and CICESE Research Center.
He has been visiting Professor at the University of Illinois at Urbana-Champaign and INRIA, France.
He is the author of more than 130 papers in refereed journals and conference proceedings, most of them devoted to robot control.
Professor Kelly is the recipient of many awards and honours among which is the national award of the Mexican Academy of Sciences.
He has taught robot c.
| Displacement | Socalled jointspace control |
|---|---|
| Space addresses robot control in depth, treating a range of model-based controllers in detail | Proportional derivative |
| Using varying combinations of the text's four parts | Robot dynamics and mathematical preliminaries |
Springer este o companie de editură proeminentă la nivel mondial, specializată în literatura academică și științifică.
Fondată în 1842 la Berlin, Germania, Springer a crescut pentru a deveni unul dintre cei mai mari și mai respectați editori din lume, cu birouri și operațiuni în numeroase țări.
Springer publică o gamă largă de reviste academice, cărți, lucrări de referință și baze de date online care acoperă o gamă largă de discipline, inclusiv știință, tehnologie, medicină, inginerie, matematică, umaniste, științe sociale și afaceri.
Catalogul extins al companiei include: 1.
Reviste: Springer publică mii de reviste academice evaluate de colegi care acoperă un spectru larg de discipline.
Aceste reviste prezintă articole de cercetare originale, recenzii și contribuții academice din partea experților în domeniile lor respective.
Cărți: Springer publică o selecție diversă de cărți, inclusiv manuale, monografii, lucrări de referință și titluri profesionale.
Aceste cărți acoperă o gamă largă de subiecte și se adresează cercetătorilor, studenților, profesioniștilor și practicienilor.
Lucrări de referință: Springer produce lucrări de referință cu autoritate, cum ar fi enciclopedii, manuale, dicționare și atlase, care oferă o acoperire cuprinzătoare a unor subiecte și discipline specifice.
Baze de date online: Springer oferă baze de date și platforme online care oferă acces la vasta sa colecție de conținut academic.
Aceste platforme permit utilizatorilor să caute, să răsfoiască și să acceseze literatură academică, reviste, cărți și materiale de referință.
Springer este cunoscut pentru angajamentul său față de calitate, integritate și inovație în publicarea academică.
Compania lucrează îndeaproape cu autori, editori, recenzori și instituții academice pentru a asigura cele mai înalte standarde de excelență și rigoare academică în publicațiile sale.
Prin urmare, Springer este considerată pe scară largă ca o sursă de încredere de informații academice și o resursă valoroasă pentru cercetători, studenți și profesioniști din întreaga lume.
